dart/dart.pde

   1 #include <avr/io.h>
   2 #include <avr/interrupt.h>
   3 #include <inttypes.h>
   4
   5 //INPUT PINS digital 2-7 PIND
   6 #define PIND_MASK B11111100
   7 //INPUT PINS digitat 8-12 PINB
   8 #define PINB_MASK B00011111
   9 //INPUT PINS analog 0-4 PINC
  10 #define PINC_MASK B00011111
  11
  12 #define INPUT_SIG_PORTD B11000000
  13 #define INPUT_SIG_PORTB B00011111
  14 #define INPUT_SIG_PORTC B00010000
  15
  16 #define OUTPUT_SIG_PORTB ( PINB_MASK & ~INPUT_SIG_PORTB )
  17 // B00011111 & ! B00011111 = 0
  18 #define OUTPUT_SIG_PORTC ( PINC_MASK & ~INPUT_SIG_PORTC )
  19 // B00011111 & ! B00010000 = B00001111
  20 #define OUTPUT_SIG_PORTD ( PIND_MASK & ~INPUT_SIG_PORTD )
  21 // B11111100 & ! B11000000 = 00111100
  22 union union16 {
  23   byte uint8[2];
  24   uint16_t uint16;
  25 };
  26
  27 union union32 {
  28   byte uint8[4];
  29   uint16_t uint16[2];
  30   uint32_t uint32;
  31 };
  32
  33 typedef unsigned char byte;
  34
  35 void start_timer()
  36 {
  37   // timer 1: 2 ms
  38   TCCR1A = 0;                    // prescaler 1:8, WGM = 4 (CTC)
  39   TCCR1B = 1<<WGM12 | 1<<CS10  | 1<<CS11;    //
  40   OCR1A = 65000;        // (1+159)*8 = 1280 -> 0.08ms @ 16 MHz -> 1*alpha
  41 //  OCR1A = 207;        // (1+207)*8 = 1664 -> 0.104ms @ 16 MHz -> 1*alpha
  42   TCNT1 = 0;          // reseting timer
  43   TIMSK1 = 1<<OCIE1A; // enable Interrupt
  44 }
  45
  46 void stop_timer() // stop the timer
  47 {
  48   // timer1
  49   TCCR1B = 0; // no clock source
  50   TIMSK1 = 0; // disable timer interrupt
  51 }
  52
  53 ISR(TIMER1_COMPA_vect)
  54 {
  55   stop_timer();
  56   PCICR|= B111;
  57 }
  58
  59
  60 byte last_input=0;
  61 byte last_output=0;
  62 static void PCint() {
  63   byte PINB_COPY = PINB;
  64   byte PINC_COPY = PINC;
  65   byte PIND_COPY = PIND;
  66   byte output = ( OUTPUT_SIG_PORTC  & ~ PINC_COPY ) | (( OUTPUT_SIG_PORTD  & ~ PIND_COPY ) <<2 ); // no output on B
  67   byte input = ( INPUT_SIG_PORTB  & ~ PINB_COPY ) | ( ( INPUT_SIG_PORTC  & ~ PINC_COPY ) <<1 ) |( INPUT_SIG_PORTD  & ~ PIND_COPY );
  68
  69   if (!input)
  70    return;
  71   if (!output)
  72    return;
  73   //if (last_input==input && last_output==output)
  74     //return;
  75   last_input=input;
  76   last_output=output;
  77 //  Serial.print(output,HEX);
  78 //  Serial.print('\t');
  79 //  Serial.print(input,HEX);
  80 //  Serial.print('\t');
  81
  82   byte value=0;
  83   while(input>>=1)
  84     value++;
  85   value<<=3;
  86   while(output>>=1)
  87     value++;
  88   Serial.println(value,HEX);
  89   PCICR&=  ~ B111; // Disable Interrupt
  90   start_timer();
  91 }
  92
  93
  94
  95 SIGNAL(PCINT0_vect) {
  96   PCint();
  97 }
  98 SIGNAL(PCINT1_vect) {
  99   PCint();
 100 }
 101 SIGNAL(PCINT2_vect) {
 102   PCint();
 103 }
 104 void setup()
 105 {
 106 //  pinMode(RF433_PIN, INPUT);      // set pin to input
 107 //  digitalWrite(RF433_PIN, LOW);  // turn of pullup resistors
 108   //Set Port as input
 109   DDRB=0;
 110 // disable pull up
 111   PORTB=0;
 112   DDRD = DDRD & 3;
 113   PORTD= PORTD & 3;
 114
 115   DDRC=0;
 116   PORTC=0;
 117   Serial.begin(57600);
 118   //Serial.println("starting timer");
 119   PCMSK0=PINB_MASK & INPUT_SIG_PORTB;
 120   PCMSK1=PINC_MASK & INPUT_SIG_PORTC;
 121   PCMSK2=PIND_MASK & INPUT_SIG_PORTD;
 122   PCICR|= B111;
 123 //  start_timer();
 124 }
 125
 126
 127 //INPUT PINS digital 2-7 PIND
 128 //INPUT PINS digitat 8-12 PINB
 129 //INPUT PINS analog 0-4 PINC
 130 void loop()
 131 {
 132 //  Serial.Serial.println("foo");
 133 //  return;
 134 }